基于SolidWorks-VRML实现虚拟现实的精确建模

    2.2.2工业机器人在虚拟环境中建模
   
    由于VRML造型具有较强的移植功能，具有便于网上传输、运动图像编程简单等特点，将其应用于在虚拟环境中实现工业机器人的建模。
   
    在用SolidWorks 2006建立工业机器人三维实体模型后，利用SolidWorks 的VRML转换程序将其输出为VRML文件:"文件-另存为:保存类型----VRML(*wrl)-选项-文件格式:VRML-版本:VRML97，即可输出为VRML文件。
   
    在Para11e1Graplue。公司的Cortona浏览器的基础上，在虚拟环境中构建可视的实体模型，如图4所示。Cortona浏览器功能十分强大，使用方便，能够直接插人Windows操作系统的IE浏览器中使用，而且3D效果、交互性能近乎完美，是目前使用最多的VRML浏览器。
   
    2.2.3 虚拟工业机器人的构建
   
    在虚拟环境中对工业机器人的各组成实体进行精确建模后，利用VRML作为建构的工具，再进行虚拟工业机器人的构建，这时就需要在源程序中对各实体模型加以修改。
   
    在虚拟工业机器人的构建中，使用VrmlPad 2.1软件进行编程，ParallelGraphics公司的VrmlPad是一种功能强大且简单易用的VRML开发设计专业软件，支持VRML97标准。
   
    程序设计思想如下:采用嵌套式结构，建立Transform节点，每个Transform节点对应一个实体模型;实体模型的导人通过增加节点实现，将各实体模型的VRML文件作为Inline内联节点导人，同时这些节点逐层嵌套包含;虚拟工业机器人的虚拟装配由Transform节点的translation域、rotation域和scale域控制，进行平移、旋转和缩放变换，以达到外形尺寸的一致性，实现了工业机器人在虚拟环境中的构建(如图5所示)。

    
    这种虚拟建模方法采用Inline内联节点的方式引人各实体模型的VRML文件，使VRML程序设计结构化、模块化、层次化，从而提高软件的设计质量;此外可以大大节省空间，减小文件的长度，为程序调试和定义
    动画带来很大的方便;也可进一步用于各种支持VRML文件格式的开发程序(如.Tava,javaScript等)中，有利于对组成虚拟工业机器人的各实体模型再次进行脚本编程，实现运动控制的虚拟仿真。
   
    3结束语
   
    实体模型的建立是形成虚拟现实系统的基础，也是其最为关键的技术之一。利用SolidWorks-VRML实现虚拟现实的精确建模，大大减少了建模的工作量，提高了工作效率，更重要的是能够满足虚拟现实场景中对实体的精确度的要求，虚拟工业机器人模型的精确程度直接关系到过程控制的效果。
   
    而VRML作为新的网络开发平台在机器人虚拟控制研究中具有广泛的应用前景，尤其是随着计算机网络技术的发展，为机器人远程虚拟遥控的研究开辟了一个新的途径。