1 改造原因
2 电气部分改造
- 稳定性分析
- 由于内部转角闭环不包含间隙非线性环节,因此通过合理设计该局部线性系统,可使其成为一无超调的快速随动系统,其动态特性可近似表示为
q0(S)/qi(S)=Kq/(TqS+1) 式中:Kq——转角闭环增益- Tq——转角闭环时间常数
- 系统外环虽然包含了非线性环节,但设计控制器使
Gp(S)=Kp/S 式中 Kp——积分环节时间常数- 将系统校正为Ⅰ型并合理选择系统增益,可避免系统的频率特性曲线与非线性环节的负倒幅曲线相交或将其包围,从而保证系统稳定工作。显然当Tq较小时,q0(S)/qi(S)=K0,系统将具有更强的稳定性。
- 跟随误差分析
- 采用上述方案可保证系统稳定工作,因此可忽略非线性因数的影响,求出该系统的传递函数
- 系统设计时使反馈系数Kf=1,前馈通道
- 上式说明,双闭环系统具有理想的动态性能和跟随精度。
- 用三菱PLC处理复杂电路逻辑关系,使得线路简化,性能稳定,维护方便。另外,为使机床能够满足加工不同材料的要求,主轴使用变频器进行无级调速,保证主轴速度变化情况下,转矩变化小。
- 由于内部转角闭环不包含间隙非线性环节,因此通过合理设计该局部线性系统,可使其成为一无超调的快速随动系统,其动态特性可近似表示为
3 机械部分改造
4 改造结果
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