基于COSMOSMotion的装载机工作装置仿真分析

    1.3.2施加运动
   
    模拟装载机采用一次单独铲掘法工作。装载机用1挡直线前进，行驶速度一般在2.5~4.0km/h内;铲斗斗刃沿料堆底部插人.插人深度约为斗底长度时，装载机停止前进;然后转斗油缸运动向上翻转铲斗;翻转铲斗到位后，动臂液压缸运动举伸动臂;举伸动臂到位后，转斗油缸反向运动使铲斗卸载;最后工作装置返回。采用COSMOSMotion内嵌MSC.ADAMS系统提供的阶跃函数STEP(TIME,t1,x1,t2,x2)来完成运动副驱动的设定。
   
    车轮与地面移动副的运动函数为:STEP(TIME,0,0,3,300)
   
    转斗液压缸的运动函数为:
   

    动臂液压缸的运动函数:
   

    1.3.3施加载荷
   
    采用一次单独铲掘法工作时，铲斗插入和铲装是顺序进行的，工作装置所受的外载荷有插人阻力Fin，铲取阻力Fsh，物料重力Fg，插人阻力和铲取阻力依次达到最大值，物料重力不发生变化。工作装置所受的外载荷为:
   

    函数图像如图2所示